逻辑关系

电容组装

工作条件

a、钣金料车次序正确

b、胶圈振盘已启动，胶圈组装三轴待机

c、压机处于未下压位置，压板位置正确

1、六轴机器人至钣金料车处，抓取钣金放置在调整台上

2、夹爪松开，调整台旋转到位

3、六轴夹爪夹取钣金，放置在压机组装胶圈侧模具上

4、此时视觉移动至模具与钣金上部，完成钣金种类判定

5、模具上定位机构启动，完成钣金定位

6、胶圈三轴拾取胶圈及（或）堵头，放置在钣金上，连续进行多次

6、模具输送至压机压紧位置，压机启动，分三次压入胶圈

7、模具移回初始位置，传感器在模具移动过程中判定胶圈压入位置是否合格

8、六轴抓取装好胶圈的钣金，放置在调整台上，松开夹爪

9、调整台旋转到位，夹爪再次夹取装好胶圈的钣金，放置在压机装入电容侧

10、装好胶圈的钣金由此处工装做好定位，电容料库分拣机器人已经将需要的电容放置在分拣台上（六轴一开始工作，电容机器人就开始工作，将需要的电容托盘放置在了分拣台）

11、六轴机器人开始将电容放置在胶圈内，重复多次

12、模具进入压入位置，分三次完成压接工作，完成后移回初始位置，移出时传感器工作，判定电容压接是否到位

13、在压入电容过程中，六轴机器人回到钣金料车处，抓取第二件钣金，重复1至7步骤

14、六轴机器人将压接好的电容组件，拾取后放置在成品（不合格品）输送线上，输送线启动，通过转向输送线进入AGV或者下一输送线

15、重复第8-14步骤，按工单循环下去，直到接收到停止信号（包括不合格品过多、人工补料、工单完成、其它紧急停机等）

16、注意，在一个料车最后一件钣金被抓取后，第13步需要剥离出来，不再执行，或者此时停机，要求人工更换钣金料车，然后继续执行。但是在单个班次结束前（最后一个钣金料车上的钣金被抓取干净），仍然会出现13步骤被剥离的情况。

CIM组件

需要条件

a、底壳料车就位

b、混合料库就位

c、烧录机待机就位

d、打钉枪系统就位

1、六轴机器人抓取底壳，放置在组装台上，

2、定位工装对底壳定位

3、视觉移动到工作位，对底壳配合精度进行检测，然后移开

4、与2、3并行，六轴抓取PSB板到工作台，将其组装到位

5、六轴机器人松开PSB板，抓取打钉枪，完成一个螺钉的固定，将打钉枪送回