ros环境下华硕xtion深度图和彩色图的配准问题

使用华硕华硕xtion，发现彩色图和深度区别好几个像素，没有对齐。

上网搜了很多教程，也没在ros下编出来（等编出来再发）

后来发现ros中openni2有自带的配准，就在launch里面，修改参数，效果变化很大。

$ cd /opt/ros/indigo/share/openni2_launch/launch

$ sudo gedit openni2.launch

将21行改为“true”即可:

<arg name="depth_registration" default="true"

doc="Hardware depth registration" />