VINS中取出odom

1.在函数optimization()中进行了残差的优化，包括imu视觉紧耦合和重定位优化，此处若将其拆分，删除了重定位带来的残差，写了函数optimization1()，可以生产可执行文件，执行效果如下：

vinsop vinsop1

vinsop1是减少残差模型的情况，看起来对定位估计影响不大。

考虑如何拿出来