ESP32控制MG996R舵机

2021-11-10 本文已影响0人 DA3D

#include <Arduino.h>

// 舵机通道

int channel_PWM = 3;

// 舵机频率，那么周期也就是1/50，也就是20ms ，PWM一共有16个通道，0-7位高速通道由80Mhz时钟驱动，后面8个为低速通道由1Mhz时钟驱动

int freq_PWM = 50;

// PWM分辨率，取值为 0-20 之间，这里填写为10，那么后面的ledcWrite 这个里面填写的pwm值就在 0 - 2的10次方之间也就是 0-1024 ，如果是要求不高的东西你可以直接拿1000去算了

int resolution_PWM = 10;

// 绑定的IO，在下面的绑定函数里面会用到，绑定之后这个IO就会变成我们PWM的输出口

const int PWM_Pin = 4; //指定pwm绑定到这个io上输出

void setup() {

Serial.begin(115200);

ledcSetup(channel_PWM, freq_PWM, resolution_PWM); // 设置舵机通道

ledcAttachPin(PWM_Pin, channel_PWM); //将 LEDC 通道绑定到指定 IO 口上以实现输出

}

void get_pwm_info()

{

Serial.println("*******************************************************************");

Serial.print("读取指定通道占空比的值为：");

Serial.println(ledcRead(channel_PWM)); //读取指定通道占空比的值

Serial.print("读取指定通道频率的值为：");

Serial.println(ledcReadFreq(channel_PWM)); //返回指定通道当前频率（如果当前占空比为0 则该方法返回0）

}

void loop() {

ledcWrite(channel_PWM, 52); //20ms高电平为1ms左右，也就是1/20*1024，此时360度舵机正传最快

get_pwm_info(); //打印信息，点击IDE右上角的串口查看器就可以看到打印的内容了

delay(5000);

ledcWrite(channel_PWM, 77); //20ms高电平为1.5ms左右，也就是1.5/20*1024，此时360度舵机几乎停转

get_pwm_info();

delay(5000);

ledcWrite(channel_PWM, 102); //20ms高电平为2ms左右，也就是2/20*1024，此时360度舵机反转最快

get_pwm_info();

delay(5000);

//ledcDetachPin(PWM_Pin); //这个是解除IO口的pwm输出功能模式

}

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原文链接：https://blog.csdn.net/ailta/article/details/106537037