Pixhawk--uORB 消息

     uORB 是一种异步Topic发布和订阅 publish()/subscribe() 的消息传递 API，用于进程或者线程间通信(IPC)。也是  PX4中非常重要且关键的一个模块，它肩负了整个系统的数据传输任务，使所有模块能够协同工作

Pixhawk与板载计算机间的连接方式还是通过UART/UDP，走Mavlink协议，板载计算机通过mavROS代理模块实现转化为ROS2中的topc格式，反之亦然