IsaacSim Unity3D - 编辑器模式入门
IsaacSim Unity3D - 编辑器模式入门
本部分说明如何将IsaacSim Unity3D的“编辑器模式”构建与Isaac SDK一起使用。
打开示例项目
一旦安装了Unity Editor（如上所述），请运行以下命令：
bob@desktop:~$: Unity/Hub/Editor/2018.3.11f1/Editor/Unity -projectPath isaac_sim_unity3d/projects/sample -importPackage isaac_sim_unity3d/packages/Samples/ThirdParty/substance.unitypackage -logfile
请注意，-importPackage仅在首次启动项目时才需要该参数。此参数导入Substance插件，IsaacSim Unity3D使用该插件进行材料随机化。
首次打开示例项目时，Unity可能需要大约10分钟的时间来编译脚本和导入资产。Unity编辑器窗口打开时，您应该在“ 项目”选项卡中看到以下各项：
Unity编辑器的“项目”选项卡
以下是重要文件夹：
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Assets/Allegorithmic：导入的Substance插件文件夹。如果没有看到此文件夹，则表示导入失败，并且在“ 控制台”选项卡中将看到错误。您可以通过手动导入插件来解决此问题。在“ 编辑器”窗口工具栏中，转到“ 资产”>“导入包”>“自定义包”，然后选择“ isaac_sim_unity3d/packages/Samples/ThirdParty/substance.unitypackage”。
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Assets/StreamingAssets/navsim-pkg：已部署的Isaac SDK NavSim程序包，其中包含要在Unity中运行的C API和NavSim应用程序。如果对Isaac SDK进行了更改，从而影响了navsim-pkg或其依赖项（例如，
navsim.app.json文件，C API，C＃绑定或引擎），则应navsim-pkg使用以下命令将其重新部署到IsaacSim Unity3D：
bob@desktop:~/isaac$ ./engine/build/deploy.sh -p //packages/navsim/apps:navsim-pkg -d x86_64 -h localhost --deploy_path ~/isaac_sim_unity3d/projects/sample/Assets/StreamingAssets
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软件包/ NVIDIA IsaacSim for Unity3D（核心）：IsaacSim Unity3D的核心软件包，包含所有脚本，自定义着色器，传感器预制件等。它包含在示例项目中，其中包含以下行
sample/Package/manifest.json：
"com.nvidia.isaac_sim_core": "file:../../../packages/Nvidia/Core",
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软件包/用于Unity3D的NVIDIA IsaacSim（示例）：用于IsaacSim Unity3D的示例软件包，其中包含示例场景和资产。它包含在示例项目中，其中包含以下行
sample/Package/manifest.json：
"com.nvidia.isaac_sim_sample": "file:../../../packages/Nvidia/Sample",
运行medium_warehouse场景
首次启动示例项目时，Unity打开一个空白场景。请按照以下步骤打开“ medium_warehouse”场景：
- 选择项目选项卡。
- 导航到NVIDIA IsaacSim for Unity3D（示例）> Warehouse> Scenes。
- 将“ medium_warehouse”图标拖到“层次结构”选项卡中（如下图所示）。
- 通过单击场景名称旁边的图标并选择“ 删除场景”来删除默认场景。
加载“ medium_warehouse”场景后，按“ 播放”开始仿真。编辑器将自动切换到“游戏”视图，卡特将开始运行并等待来自Isaac的命令。使用以下命令运行导航应用程序：
bob@desktop:~/isaac$ bazel run //apps/navsim:navsim_navigate -- --more packages/navsim/maps/medium_warehouse.json,packages/navsim/robots/carter.json
卡特应该开始朝半透明绿色卡特所示的目标前进。您可以通过将绿色的Carter拖动到其他位置来移动目标：Carter将相应地重新规划其路径。
