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[原]量化投资教程:基于Spark的ADMM分布式算法在组合优化

2016-03-12  本文已影响640人  FinanceR

概述

首先，您有必要了解一下，为什么我们需要用分布式算法来计算我们的组合优化问题。

在实际生产中，即使我们基于传统的MV理论构建标准二次规划模型，使得二次项系数是正定矩阵，然后约束条件采用线性约束，最后在R中调用quadprog包来求解这个一定有解的二次规划问题。然而，在实际应用中，quadprog内置算法为内点法，从内部向边界迭代穷举计算最优解，这样的方法往往在约束条件较多时失效或者寻优时间过长。

针对这个痛点，我们研究了基于ADMM分布式算法的Spark实现来满足实际工程中必然有解的二次规划问题。

什么是对偶理论

线性规划是优化算法中最基础的形式，在线性规划早期发展中最重要的发现是对偶问题，即每一个线性规划问题（称为原始问题）有一个与它对应的对偶线性规划问题（称为对偶问题）。许多原始问题非常复杂的问题，在转化为对偶问题后就变得容易了。比如有100个变量，2个约束的线性规划原问题转化为2个变量，100个约束的对偶问题，利用作图法就可以直观解释问题的求解过程。

对偶上升

对于凸函数的优化问题，对偶上升法核心思想就是引入一个对偶变量，然后利用交替优化的思路，一边优化原问题，一边优化对偶问题，使得两者同时达到最优。一个凸函数的对偶函数其实就是原凸函数的一个下界，因此可以证明一个较好的性质：在强对偶性假设下，即最小化原凸函数（primal）等价于最大化对偶函数（dual），两者会同时达到最优。这种转化可以将原来很多的参数约束条件变得少了很多，以利于做优化。具体表述如下：

$$\begin{array}{lc}
\min & f(x)\
s.t. & Ax = b \
\end{array}$$

$$\Longrightarrow L(x, y) = f(x) + y^T(Ax - b)$$

$${\Longrightarrow} g(y) = \inf_x L(x, y)$$

在强对偶性的假设下，原问题和对偶问题同时达到最优。

$$x^{\star} = \arg\min_x L(x, y^{\star})$$

因此，若对偶函数$g(y)$可导，便可以利用梯度上升法，交替更新参数，使得同时收敛到最优。迭代如下：

\begin{split}
x^{k + 1} : & =\arg\min_x L(x, y^k) \quad \text{($x$-最小化步)} \
y^{k + 1} : & = y^k + \alpha^k \nabla g(y) = y^k + \alpha^k (Ax^{k + 1} - b) \quad \text{(对偶变量更新，$\alpha^k$是步长)} \
\end{split}

当$g$不可微的时候也可以将其转化下，成为一个所谓的次梯度法，虽然看起来不错，简单证明下即可知道 $x^k$ 和 $y^k$ 同时可达到最优，但是上述条件要求很苛刻：$f(x)$要求严格凸，并且要求$α$选择有比较合适。一般应用中都不会满足（比如$f(x)$是一个非零的仿射函数），因此对偶上升不会直接应用。

对偶分解

虽然对偶上升方法有缺陷，要求有些严格，但是他有一个非常好的性质，当目标函数$f$是可分的（separable）时候（参数抑或约束可分），整个问题可以拆解成多个子参数问题，分块优化后汇集起来整体更新。这样非常有利于并行化处理。形式化阐述如下：

\begin{array}{lc}
\min & f(x) = \sum^N_{i = 1} f_i(x_i), x_i \in \mathbf{R}^{n_i}, x \in \mathbf{R}^n \
s.t. & Ax = \sum^N_{i = 1} A_i x_i = b, \quad \text{(对$A$矩阵按列切分开)} \
\end{array}

$${\Longrightarrow L(x, y) = \sum^N_{i = 1}L_i(x_i, y) = \sum^N_{i = 1}(f_i(x_i) + y^TA_ix_i - \frac{1}{N}y^Tb)}$$

因此可以看到其实下面在迭代优化时，$x$-minimization步即可以拆分为多个子问题的并行优化，对偶变量更新不变这对于约束多时还是很有用的。

\begin{split}
x_i^{k + 1} : & =\arg\min_x L_i(x_i, y^k) \quad \text{(多个$x_i$并行最小化步)} \
y^{k + 1} : & = y^k + \alpha^k \nabla g(y) = y^k + \alpha^k (Ax^{k + 1} - b) \quad \text{(汇集整体的$x$，然后对偶变量更新)} \
\end{split}

对偶分解是非常经典的优化方法，可追溯到1960年代。但是这种想法对后面的分布式优化方法影响较大，比如近期的图结构优化问题。

增广拉格朗日乘数法

从上面可以看到对偶上升方法对于目标函数要求比较苛刻，为了放松假设条件，同时比较好优化，于是就有了增广拉格朗日方法，目的就是放松对于$f(x)$严格凸的假设和其他一些条件，同时还能使得算法更加稳健。

$$L_{\rho}(x, y) = f(x) + y^T(Ax - b) + \frac{\rho}{2}|Ax - b|^2_2
\Longrightarrow
\begin{array}{lc}
\min & f(x) + \frac{\rho}{2}|Ax - b|^2_2 \
s.t. & Ax = b \
\end{array}$$

从上面可以看到该问题等价于最初的问题，因为只要是可行解对目标函数就没有影响。但是加了后面的$(\rho/2)|Ax - b|^2_2$惩罚项的好处是使得对偶函数$g_{\rho}(y) = \inf_x L_{\rho}(x, y)$在更一般的条件下可导。计算过程与之前的对偶上升基本一样，除了最小化$x$时候加了扩增项。
$$\begin{split}
x^{k+1} & = \arg\min_x L_{\rho}(x, y^k) \
y^{k+1} & = y^k + \rho(Ax^{k+1} - b) \
\end{split}$$

这就是乘数法，可能也是因为更新对偶变量$y$时步长由原来变化的 $\alpha^k$转为固定的$ρ$了吧。该算法在即使$f(x)$不是严格凸或者取值为$+\infty$情况都可以成立，适用面更广。同样可以简单证明primal变量$x$和对偶变量$y$可以同时达到最优。

虽然增广拉格朗日方法有优势，但也破坏了对偶上升方法利用分解参数来并行的优势。当$f$是可分时，对于增广拉格朗日却是不可分的（因为平方项写成矩阵形式无法用之前那种分块形式），因此在 $x -\min$步时候无法并行优化多个参数$x_i$。如何改进，继续下面的议题就可以慢慢发现改进思想的来源。

为了整合对偶上升可分解性与乘数法优秀的收敛性质，人们就又提出了改进形式的优化ADMM。目的就是想能分解原函数和扩增函数，以便于在对$f$更一般的假设条件下并行优化。

什么是ADMM算法

参考boyd大神的论文以及这篇lomyal的中文博文的介绍,我们先讲讲什么是ADMM算法。

ADMM的全称是交替方向乘子法（Alternating Direction Method of Multipliers），这是一种求解统计优化问题的计算框架, 适用于求解分布式凸优化问题。 ADMM 通过分解协调过程，将大的全局问题分解为多个较小、较容易求解的局部子问题，并通过协调子问题的解而得到大的全局问题的解。

由于我们用于风控的MV模型就是一个完美的凸优化问题，所以本文将讨论我们如何实现分布式的风控模型。

众所周知，并行计算是大数据处理/高性能计算的主要手段，然而很多时候并没有什么用。
常见的易于并行的算法有Bootstrap和交叉验证，而大多数优化问题由于迭代过程本身的特性都不容易并行执行。

现在ADMM包提供了以下示例：

借助于 Eigen包和 RcppEigen封装，ADMM包的核心部分是用高效的c++代码编写的。ADMM的计算性能聘美像 glmnet 这样的前沿R包，比大多数现有的求解器表现都更加优越。

安装

拉取怡轩大神的在GitHub分享的ADMM包

if(!require(devtools)){
    install.packages("devtools")
}
if(!require(Rcpp)){
    install.packages("Rcpp")
}
devtools::install_github("yixuan/ADMM")

ADMM 依赖于 RcppEigen, rARPACK 和 ggplot2 包， install_github() 命令将安装前述依赖。

由于 yixuan大神用C++做底层，开发了这个ADMM包，所以以Mac OS X为例，我们还需要确保安装gcc，否则会遇到如下bug：

clang: error: no such file or directory: '/usr/local/lib/libfontconfig.a'
clang: error: no such file or directory: '/usr/local/lib/libreadline.a'

解决方案是添加libfontconfig.a文件到对应目录下。

ADMM算法

ADMM包为许多流行的统计模型提供了接口。ADMM算法通常解决以下形式的问题：

$$\begin{aligned}
\text{minimize}\quad & f(x)+g(z)\
\text{subject to}\quad & Ax + Bz = c
\end{aligned}$$

其中$x$和$z$是向量、$A$和$B$是矩阵、$f$和$g$是凸函数。大多数的统计优化问题可以用这样的形式表达，ADMM算法可以用以下的迭代更新公式表示：

$$\begin{align}
x^{k+1} & :=\underset{x}{\arg\min}\left(f(x)+\frac{\rho}{2}\Vert Ax+Bz{k}-c+y{k}/\rho\Vert_{2}^{2}\right)\
z^{k+1} & :=\underset{z}{\arg\min}\left(g(z)+\frac{\rho}{2}\Vert Ax{k+1}+Bz-c+y{k}/\rho\Vert_{2}^{2}\right)\
y^{k+1} & :=y{k}+\rho(Ax{k+1}+Bz^{k+1}-c)
\end{align}$$

$\rho>0$ 表示步长参数,在参考资料里我们可以找到更多关于详情。

快速上手

本节将演示一些ADMM包的基础用法，我们通过举一些简单的例子来展示ADMM函数的主要使用方法。在下一节，我们将有进一步深入的讨论。
首先，我们为 Lasso, Elastic Net 和 Dantzig Selector 模型生成一些伪随机数据。

set.seed(123)
n = 100
p = 20
nonzero = 5
b = matrix(c(runif(nonzero), rep(0, p - nonzero)))
x = matrix(rnorm(n * p, mean = 1.2, sd = 2), n, p)
y = 5 + x %*% b + rnorm(n)

和R中其他大多数建模函数不同，ADMM使用了引用类架构建立并且拟合模型。因此语法也是遵循面向对象编程的（OOP）风格。下面是模型表示的经典例子：

  1. 调用一个特定的模型函数来创建一个模型对象。
  2. 通过这个模型对象的成员函数设置必要的参数和选项。
  3. 调用模型拟合成员函数实际运行评估程序通过。
  4. 满足更多的任务需求,比如策划和预测。

首先, 函数调用时简单粗暴的: 只需要提供数据矩阵和响应向量作为参数。以下代码建立了三个类型一致的模型对象。

library(ADMM)
mod1 = admm_lasso(x, y)
mod2 = admm_enet(x, y)
mod3 = admm_dantzig(x, y)

注意,在这个阶段不进行真正的计算。模型对象仅仅是描述模型的设置,这些设置可以通过调用的成员函数修改。函数语法类似ggplot2的“链式调用”

mod2$penalty(alpha = 0.3)
mod2$opts(maxit = 1000)

mod3$penalty(lambda_min_ratio = 0.01)

以上命令设置Elastic Net模型点 $alpha$ 参数为0.3。在 Dantzig Selector 模型中调整了调优参数序列，设置迭代次数的上限为1000。

在设置了必要参数和选项后，模型可以通过$fit()成员函数来拟合，这就是实际的计算。

fit1 = mod1$fit()
fit2 = mod2$fit()
fit3 = mod3$fit()

现在 $beta$ 向量被包含在了我们返回结果的 beta 字段中。我们也可以用结果对象中的 $plot() 成员函数画图。

print(fit1$beta[1:6, 1:6])

library(ggplot2)
fit1$plot() %+% ggtitle("Solution Path for Lasso")
fit2$plot() %+% ggtitle("Solution Path for Enet")
fit3$plot() %+% ggtitle("Solution Path for Dantzig Selector")


ADMM包的一个吸引人的特性是,大多数建模功能是“可链接的”,在某种意义上,一个成员函数可以跟着另一个调用。
因此上面的命令可以简化为一些较短的代码:

admm_lasso(x, y)$fit()$plot()

mod2 = admm_enet(x, y)$penalty(alpha = 0.3)$opts(maxit = 1000)
mod2$fit()$plot()

fit3 = admm_dantzig(x, y)$penalty(lambda_min_ratio = 0.01)$fit()
fit3$plot()

并行ADMM

基于ADMM算法的二次规划

假设$f$是如下（凸）的二次函数
$$f(x) = \frac{1}{2}x^TPx + q^T x + r$$

$P$是对称的半正定矩阵$P \in \mathbf{S}^n_{+}$。这种形式问题也包含了$f$是线性或者常数的特殊情况。若$P + \rho A^TA$可逆，那么$x-update$步求个导即有如下的显示解，是$v$的仿射函数
$$x^{+} = (P + \rho ATA){-1}(\rho A^Tv - q)$$

因此在$x$-minnimiztion步只需要做两个矩阵运算即可，求逆与乘积，选用合适的线性运算库即可以得到不错的计算性能。当然还可以利用一些矩阵分解技巧，这个要看矩阵大小和稀疏程度。因为对于$Fx=g$，可以将$F = F_1F_2\cdots F_k$，然后 $F_iz_i = z_{i-1}, z_1 = F_1^{-1}g,x= z_k$，这样会更节省计算时间。其他矩阵计算技巧，基本都是如何对矩阵大规模求解，利用矩阵的稀疏性、缓存分解等来提高性能。此处不赘述，有个很重要的求逆的定理很有用：
$$(P + \rho ATA){-1} = P^{-1} - \rho P{-1}AT(I + \rho AP{-1}AT){-1}AP{-1}$$
如果对于上述二次函数受限于某仿射集$x$-update步就更复杂些，如
$$f(x) = \frac{1}{2}x^T Px + q^T x + r \quad \textbf{dorm} ,f={x | Fx = g}$$
$x$-update还有个重要的KKT方程可用：

$$
\begin{pmatrix}
P + \rho I & F^T \
F & 0 \
\end{pmatrix}
\begin{pmatrix}
x^{k + 1}\
v \
\end{pmatrix}

\begin{pmatrix}
q - \rho(z^k - u^k) \
-g \
\end{pmatrix}
= 0
$$

参考文献

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