1. 分类

定位 —— 我在当前环境的什么位置？
构图 —— 当前所在环境是什么样子？

SLAM传感器

• 激光2D/3D并不是传感器本身是二维还是三维，指的是单线激光还是多线激光，是几条线（16线，32线...）
• 基于红外的夜间SLAM
• TOF，kinect的深度成像模块
• RGBD，能同时拿到image和depth
• 雷达，主动式发送和接收
• 声呐，水下使用

2. 视觉类传感器

2.1 概念&基础

相机作用：一种将可见光或电磁谱捕捉记录为一张图像（通常方便人或设备读取/处理）

数字图像：数字化，模—>数，表示为通过具有有限数值表示的二维矩阵（单一通道），即像素

视觉

• Cones: sensitive to red, green, and blue light are 63, 31 and 6 percent, respectively

• Rods: are exquisitely sensitive and operate only in low-light conditions

So, the great image is:
Ylinear = 0.2126Rlinear+0.7152Glinear+0.0722Blinear

2.2 相机成像（小孔成像模型）

相机成像，具备如下几个特性：

• image inverted
• size reduced
• image is dim
• no direct depth information（因为是二维的）

相机成像

其中，f表示焦距，即perspective projection，方向从左到右是forward projection，反之为backward projection。

相机成像

• 为了简化模型，我们把可以成像平面对称到相机前方，和三维空间点一起放在摄像机坐标系的同一侧，
• 相机中心为投影中心
• Z轴沿着光学轴

投影

相机看到的东西都在本体坐标系下，所以若把世界中的物体通过旋转和平移挪到相机的角度下。

坐标转换

坐标系：

• 世界坐标系（Xw, Yw, Zw）
• 相机坐标系（X, Y, Z），相机看到的，只是在他世界里
• 成像坐标系（x, y）
• 像素坐标系（xim, yim），像素坐标系与成像平面之间，相差了一个缩放和一个原点的平移

内参：s，o（已知）

成像坐标系—>像素坐标系 相机坐标系—>成像坐标系

外参：R，t

世界坐标系—>相机坐标系 完整的投影过程 世界坐标系—>像素坐标系 世界坐标系—>像素坐标系

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补充：

• 可见光视觉，单目视觉、立体视觉、RGBD
• IMU，只能作为估计，辅助设备，不能作为观测
• 激光雷达，无车人的核心模块
• 声呐