Pixhawk--Ardupliot固件代码学习二---代码架构

Ardupilot的基本结构：

ArduPilot 的基本结构分为 5 个主要部分：

1.车辆代码

2.共享库

3.硬件抽象层 (AP_HAL)

4.工具目录

5.外部支持代码（即 mavlink、dronekit）

Rover的高级架构图，如下：

Rover中L1控制器的架构，如下：