opencv官网:https://docs.opencv.org/3.4/db/d58/group__calib3d__fisheye.html

1.世界坐标系X转相机坐标系Xc(x,y,z).

2.相机坐标系转归一化平面
与针孔相机模型一致.

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3.畸变点坐标(x',y')
鱼眼畸变模型

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4.像素坐标系(u,v)

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5.模型参数
相机内参和畸变系数,
其中,畸变系数为鱼眼畸变系数.

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6.去畸变函数
图像去畸变函数;

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点去畸变函数

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参考:

1. https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/88352662
2. https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52864024 很好的一篇文章