Pixhawk--Mavlink协议之IMU发送
2023-10-11 本文已影响0人
WilsonGuo
Pixhawk中通过Mavlink向外发送IMU数据的方法有两个：
在GCS_MAVLink / GCS_Common.cpp中：
send_raw_imu（）和send_scaled_imu（），具体如下图：
send_raw_imu
send_scaled_imu
MavRos中接收该Mavlink消息，并解析数据和转换格式后，再添加协方差，通过publisher发布ROS数据出去：
MavRos
