1 介绍

上一节我们学习了怎么发送简单的形状到rviz，现在我们要放松一些更加复杂的东西。可以发送的所有东西，可以看这里

2 使用点、线纹和线列表

POINTS, LINE_STRIP 和 LINE_LIST三种marker全都使用了visualization_msgs/Marker消息的points成员。POINTS 类型就是在每个点增加一个点（这句式……）。LINE_STRIP类型把每个点作为一组连接的线的顶点( where point 0 is connected to point 1, 1 to 2, 2 to 3, etc.)。LINE_LIST类型为没对点创建不互相连接的线( i.e. point 0 to 1, 2 to 3, etc)。

2.1 源码

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>

#include <cmath>

int main( int argc, char** argv )
{
  ros::init(argc, argv, "points_and_lines");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);

  ros::Rate r(30);

  float f = 0.0;
  while (ros::ok())
  {

    visualization_msgs::Marker points, line_strip, line_list;
    points.header.frame_id = line_strip.header.frame_id = line_list.header.frame_id = "/my_frame";
    points.header.stamp = line_strip.header.stamp = line_list.header.stamp = ros::Time::now();
    points.ns = line_strip.ns = line_list.ns = "points_and_lines";
    points.action = line_strip.action = line_list.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
    points.pose.orientation.w = line_strip.pose.orientation.w = line_list.pose.orientation.w = 1.0;



    points.id = 0;
    line_strip.id = 1;
    line_list.id = 2;



    points.type = visualization_msgs::Marker::POINTS;
    line_strip.type = visualization_msgs::Marker::LINE_STRIP;
    line_list.type = visualization_msgs::Marker::LINE_LIST;



    // POINTS markers use x and y scale for width/height respectively
    points.scale.x = 0.2;
    points.scale.y = 0.2;

    // LINE_STRIP/LINE_LIST markers use only the x component of scale, for the line width
    line_strip.scale.x = 0.1;
    line_list.scale.x = 0.1;



    // Points are green
    points.color.g = 1.0f;
    points.color.a = 1.0;

    // Line strip is blue
    line_strip.color.b = 1.0;
    line_strip.color.a = 1.0;

    // Line list is red
    line_list.color.r = 1.0;
    line_list.color.a = 1.0;



    // Create the vertices for the points and lines
    for (uint32_t i = 0; i < 100; ++i)
    {
      float y = 5 * sin(f + i / 100.0f * 2 * M_PI);
      float z = 5 * cos(f + i / 100.0f * 2 * M_PI);

      geometry_msgs::Point p;
      p.x = (int32_t)i - 50;
      p.y = y;
      p.z = z;

      points.points.push_back(p);
      line_strip.points.push_back(p);

      // The line list needs two points for each line
      line_list.points.push_back(p);
      p.z += 1.0;
      line_list.points.push_back(p);
    }


    marker_pub.publish(points);
    marker_pub.publish(line_strip);
    marker_pub.publish(line_list);

    r.sleep();

    f += 0.04;
  }
}

2.2 源码解析

整体效果就是创建一个……额，看最后的图片吧。

visualization_msgs::Marker points, line_strip, line_list;
    points.header.frame_id = line_strip.header.frame_id = line_list.header.frame_id = "/my_frame";
    points.header.stamp = line_strip.header.stamp = line_list.header.stamp = ros::Time::now();
    points.ns = line_strip.ns = line_list.ns = "points_and_lines";
    points.action = line_strip.action = line_list.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
    points.pose.orientation.w = line_strip.pose.orientation.w = line_list.pose.orientation.w = 1.0;

这里我们创建了三个visualization_msgs/Marker类型的message，并且初始化里他们的共享数据。我们只设定了pose的成员w为1，其他值没有设置，默认为0.

    points.id = 0;
    line_strip.id = 1;
    line_list.id = 2;

我们为三个marker分配了不同的id。前面设置了namespace为points_and_lines保证了它们不会与别的相同id的东西冲突。

    points.type = visualization_msgs::Marker::POINTS;
    line_strip.type = visualization_msgs::Marker::LINE_STRIP;
    line_list.type = visualization_msgs::Marker::LINE_LIST;

这里我们设置了marker的类型。

 // POINTS markers use x and y scale for width/height respectively
    points.scale.x = 0.2;
    points.scale.y = 0.2;

    // LINE_STRIP/LINE_LIST markers use only the x component of scale, for the line width
    line_strip.scale.x = 0.1;
    line_list.scale.x = 0.1;

scale成员在这里对于不同的marker类型代表了不同的含义。POINTS marker将x,y分别用作宽和高。LINE_STRIP marker和LINE_LIST marker只需要x,定义线的宽度，scale的单位是米。

  // Points are green
    points.color.g = 1.0f;
    points.color.a = 1.0;

    // Line strip is blue
    line_strip.color.b = 1.0;
    line_strip.color.a = 1.0;

    // Line list is red
    line_list.color.r = 1.0;
    line_list.color.a = 1.0;

这里我们定义了三种marker的颜色。

 // Create the vertices for the points and lines
    for (uint32_t i = 0; i < 100; ++i)
    {
      float y = 5 * sin(f + i / 100.0f * 2 * M_PI);
      float z = 5 * cos(f + i / 100.0f * 2 * M_PI);

      geometry_msgs::Point p;
      p.x = (int32_t)i - 50;
      p.y = y;
      p.z = z;

      points.points.push_back(p);
      line_strip.points.push_back(p);

      // The line list needs two points for each line
      line_list.points.push_back(p);
      p.z += 1.0;
      line_list.points.push_back(p);
    }

我们使用sine和cosine生成一个螺旋线。POINTS 和 LINE_STRIP marker一个顶点只需要一个point，LINE_LIST需要两个。

2.3 显示marker

编辑CMakeLists.txt文件，在最后加上：

add_executable(points_and_lines src/points_and_lines.cpp)
target_link_libraries(points_and_lines ${catkin_LIBRARIES})

然后 回到工作区：
cd
cd catkin_ws_me
这是我的工作区。
然后编译：
catkin_make
然后启动rviz：

$ rosrun rviz rviz &

记得把Fixed Frame改成 /my_frame，并且add一个marker，才能正常显示。

启动发送程序：

$ rosrun using_markers points_and_lines

然后会看到这样一个动态的东西，有什么问题可以看上一个教程：

螺旋线