作者：杨之勇

世间万物以平衡为核心构成链和链系的关联关系

       世间万物的关联已形成了链和链系的关联关系；生产中的产业链，也即是产出与使用和原材料及零部件的供求关联关系，象链条一个环节一个环节环环相扣，不可分离。自然界生物中的生物链羊吃草，狼和其它猛兽吃羊，要是没有狼和其它野兽的生死相克，羊不能保持一个平衡存在的条件。生产中的经济各环节有个链系关联，农业、工业（重、轻、手工业等）国有（地方国有）集体、个体、形成独立完整链系发展工业体系等。链和链系实质是系统论的另论说法。

自然界各动植物形成生存相依的生存链

运动链理论是机构组成原理型综合的有效工具之一

       从机械系统设计来讲，在传统机构理论上讲能认可机构的有四杆机构，六杆机构，空间四杆机构等等，在六杆机构中：有瓦特运动链、和斯蒂芬逊运动链。这方面我们学机械的研究的还不够深入，有待大专院校有志机械教授们有新的研究发明创造成果，有新的理论建树和新理论论文文章问世，来提高我国机械科研成果的威望度。

瓦特运动链与其演化的机构图

瓦塔运动链机械设计应用实例

瓦特运动链转化为机械机构动作原理图

还有下面的瓦特运动链演变的机构型：这些不同形式的转变和改变正式科技主体改变客体的体现。

可用于石油矿场采油机机构原理图

生产实际需要和理性思维是发现建树新理论的源头

        生产实践是理论产出的园地，重视企业工程师的作用实质是重视理论源头的作用，火箭发动机一个核心技术就是拉法尔管原理的应用，可使火箭速度提高的超音速的7～8倍，这个理论发明者就是瑞典企业工程师拉法尔。过去哈工大教务长哈工大分校富拉尔基重型机械学院副院长，首先提出从第一重型机器厂中的，在国内外有博士学历的优秀设计工程师和工艺师吸引到该院校就职任教做教授，是一个很有创新和实效的做法。实质这也是一个科技人才有效应用构成环回链和链系的好做法。

        为了生产设备创新，解决生产中的生产工艺和生产过程的质量矛盾，本人在自压式剪切机机构、步进分步动作的机械手结构设计中研究中悟出一个：外加约束条件的二自由度机构新的机构型。

外加约束的二自由度机构型的应用——步序动作机械手夹爪部件图

        在特殊性应用实例的背后隐藏着一个深刻理论，就在于科技载体人的感性预想与客观规律的整合。外约二自由度运动链的萌生。一般人不会有此感悟，只有热爱并苦心专研机构学有创新实践的人们才会有此新的认知。此种运动链可用轧钢中的浮动重型剪切机，也可应用到其它方面；先有实践产物后又有理论规律的提出，这是科学规律的常态化体现，但也有理性认知和追求得规律提出，后又实践产物的萌生的非常态情况。下图是苏联的柴里克夫浮动剪切机。实质里面蕴藏着外加约束条件的二自由度机构运动链谱。

外加约束条件二自由度机构的生产中的应用类型原理图

      外加约束条件的二自由度机构可用于自压式剪切机，可用于双动压力机机构，机械程序步序动作机构等等。仔细研究此种链系的功能和作用却有实际意义。此机构型应用曾在全国机构创造发明学会上宣读过，并参加了理事扩大会议，有的院校为此自制教学模型以利于推广教学和学习。

      体现出机构研究创新的从特殊性到一般理论性的重要性；有心者从特殊性事例中发现现象背后的理论内涵的存在，在普遍性的理论应用中创新出从来没有的东西从而形成我们的科学优势这就是我们科学研究的目的所在。也是我们教育、科研参考的规律认识之一。

       有的人认为机械不就是齿轮凸轮电机等的组合吗？这是表面现象，理论上有很多东西我们还有待研究认识：就瓦特链来说，其倒置机构可以通过演变成多种步行机器人的机械腿机构，蒸汽机机构，发动机机构，船舱用窗户启闭机构等….。

       斯蒂芬逊运动链，可以演变角度三等分机构，膜片泵连杆二次停歇机构，船舱用窗户启闭机构，其倒置机构可用于步行机器人的步行机构等。由此不难理解：科技的量的贡献率还在于科技载体人的能力性和理论的领悟和应用的优势。

       机械设计感性认识是一方面，理论认识和应用的变通和构思也是一方面。机械设计中设计理论很多，现只谈及运动链方面的应用一小部分问题。希望有关方面能对机械设计制造及自动化方面给以充分重视，让机械设计制造及自动化理论与实践在我国发挥更大作用，形成优势！

可见机械设计理论运动链和链系关联及应用的重要性