预备篇

ubuntu终端快捷键

tab（自动补全），ctrl+a（光标移动到开始位置），ctrl+e（光标移动到最末尾），ctrl+k（删除此处至末尾的所有内容），ctrl+u（删除此处至开始的所有内容），ctrl+l（清屏），shift+ctrl+t（打开新的标签页），shift+ctrl+c（复制），shift+ctrl+v（粘贴）等。

小例子：在第六章ceres依赖库的安装中，需要安装libcxsparse3.1.2，可是当我们输入安装命令时，发现包不存在。

安装libcxsparse3.1.2

解决办法，当我们输入完libcxsparse时，按tab键，如若只有一个包时会自动补全，按两下为列出所有包。

安装libcxsparse3.1.4会成功

ubuntu删除软件的三种方法

sudo apt-get remove 软件名(卸载删除软件，但是配置文件什么的都在)

sudo apt-get --purge remove 软件名（卸载删除软件及其配置文件，但是安装该软件的依赖包都还在）

sudo apt-get autoremove --purge 软件名（卸载软件及其配置文件、相关依赖包等，属于最干净的卸载）

vim使用相关技巧

vim启动进入普通模式，处于插入模式或命令行模式只需按esc或者ctrl+[即可进入普通模式。普通模式中按i（插入）或a（附加）建都可以进入插入模式，普通模式中按:进入命令行模式。命令行模式中输入wq回车后保存并退出vim。

普通模式下按键说明：h：左，i：右，j：下；k：上；w：移动到下一个单词；b：移动到上一个单词；

在普通模式下使用下面的键进入插入模式，并可以从相应的位置开始输入：

i：在当前光标，

I：在行首插入

a：在光标后插入编辑

A：在行末插入

o：在当前行后插入一个新行

O：在当前行前插入一个新行

cw：替换从光标所在位置后到一个单词结尾的字符

普通模式下删除vim文本信息

x：删除游标所在的字符

X：删除游标所在的前一个字符

delete：同x

dd：删除整行

dw：删除一个单词（不适用中文）

d$或D：删除至行尾

d^：删除至行首

dG；删除到文档结尾处

d1G;删除至文档首部

2dd：表示一次删除两行。。。

命令模式下退出vim

:q!强制退出，不保存

:q退出

:wq!强制保存并退出

:wq保存并退出

:w <文件路径>另存为

:saveas 文件路径另存为

:x保存并退出

先列举出全部软件

cmake

kdevelop

git

eigen

sophus

opencv

Pangolin

ceres

g20

Gtsam

DBow3

Octomap

和若干依赖库等。

实战篇

由于高博书中是基于ubuntu14.04，ubuntu16.04种有些库和代码的运行和书中不一致，下面把发现和书中不一致情况的列举如下：

一个小技巧：书中安装eigen3的命令为sudo apt-get install libeigen3-dev，其实在ubuntu16.04中安装命令可以简化为sudo apt install libeigen3-dev.

安装opencv

在安装opencv依赖项时，命令为

安装opencv依赖项

安装libtiff4-dev会出错，此时可以补充命令，sudo apt install libtiff5-dev

安装PCL

安装PCL

安装PCL时，输入以上命令会报错，在ubuntu16.04种不支持该方式安装，虽然在PCL官网http://pointclouds.org/downloads/linux.html为该方式。

我们需要另寻他法进行安装，可以用编译源码的方式进行安装

网址如下：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php

但要注意，内存一定要分够，我用make -j4命令进行编译时，发现内存达到了惊人的10G+，内存不够可以分多点交换空间（不会百度）。

安装过程中可能会发现有些依赖包不存在，此时安装好相关包之后再进行编译，再提醒一次，内存一定要够。

安装Ceres

安装Ceres依赖库

需把libcxsparse3.1.2改为libcxsparse3.1.4才能安装成功

安装g20

建议按照官网方式进行安装https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

如有任何问题可以直接发简信联系我。

邮箱：hi_lang@126.com

网址：http://ykrobot.xyz