PX4源码分析6_uorb通信机制

一.创建流程：

1. 在Firmware/msg下创建msg文件，eg：xxx.msg，内容格式仿照原有msg文件
2. 在Firmware/msg/CMakeLists.txt中将对应的msg文件添加，内容格式仿照原有形式

二.使用方式：

1. 发布端：

• 公告：
  orb_advertise
• 发布：
  orb_publish

2. 接收端：

• 订阅：
  orb_subscribe

• 复制：
  orb_copy