【转载】特征点法解相机位姿

【转载自泡泡机器人SLAM】
特征点法的思路，是先从图像当中提取许多特征，然后在图像间进行特征匹配，这样就得到许多匹配好的点，再根据这些点进行相机位姿的求解。相机位姿求解部分则和图像本身关系不大了。比方说下图是ORB特征匹配的结果。

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