ROS入门：基础知识学习（通讯方式）
2019-12-04 本文已影响0人
纤鱼
1.话题通讯
- 创建发布者
- 创建订阅者
- 添加编译选项
- 运行可执行程序
下面记录话题通讯，hello world代码
（代码放在工作空间src目录当中，内容不做叙述）
发布者代码（talker.cpp）：
/**
* 该例程将发布chatter话题，消息类型String
*/
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "talker");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
// 发布消息
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
// 循环等待回调函数
ros::spinOnce();
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
订阅者代码（listener.cpp）：
/**
* 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
*/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "listener");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
-
添加配置文件
打开CMakeLists.txt 添加配置
06GSM1)F)XXHHHF@03RG1XX.png
前面说过，CMalelists.txt用于编译配置，add_executable(talker src/a.cpp b.cpp) 用于添加编译文件内容，多个文件以空格分开，target_link_libraeies(talker ${catkin_LIBRARIES})用于添加依赖
工作空间根目录打开终端，运行catkin_make进行编译，成功后打开devel文件夹下的lib，会发现生成了两个执行文件。
分别打开终端，运行roscore ，rosrun learning_communication talker , rosrun learning_communication listener
4%(KT%3K2`%BVZI_VQCM7_L.png
看到满屏的hello word ，表示成功无错
自定义消息结构
ros提供了很多消息类型，但如果实际应用无法满足需求，则可以自定义话题消息
话题消息定义（工作空间创建msg文件）
- msg里创建Person.msg文件
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
上面是需要使用的消息内容定义，下面为一些方便使用的常量定义
-
添加依赖
package.xml:
$GIU4%FD_SDU7PBQ{FYZSCI.png
CMakelists.txt:
添加生成代码功能包（可以把官方注释打开编辑）
YCKJG1L$3PWUN06}@{~FA6R.png
添加编译依赖
C@IY_KIZF%O1QBEFVG6`W$8.png
- 编辑完配置文件后，进行编译
进入工作空间根目录，运行catkin_make
