第二章：连杆机构

一、平面连杆机构的类型

1、平面四杆机构的基本形式

机架、连架杆、连杆

根据连架杆的运动形式分： 1、曲柄摇杆机构；2、双曲柄机构；3、双摇杆机构。

2、平面四杆机构的演化

转动副转化为移动副：对心曲柄滑块机构

取不同构件作机架：偏置曲柄滑块机构

变换构件的形态

二、平面连杆机构的工作特性

1、运动特性

整转副存在条件：最短杆与最长杆长度之和小于等于其他两杆之和。

曲柄存在条件：以最短杆或其相邻杆作机架。

急回特性：回程所用时间小于工作行程所用时间。

（行程速比系数，极位夹角）

行程速比系数

运动连续性：表示主动件连续运动时，从动件也能连 续占据各个预期的位置。

2、传力特性

压力角：受力方向和运动方向所夹的锐角（要求小于等于50°）；

转动角：压力角的余角。

死点：有效分力等于零。（摇杆为原动件）

死点

避免死点的方法：（1）利用构件惯性力；（2）多套机构交错排列；（3）对双摇杆机构限制摇杆的摆角。

死点的利用：（1）夹紧装置；（2）飞机起落架。

三、平面连杆机构的特点及功能

实现远距离传动、多种运动轨迹、较大的机械增益。

机械增益：机械获得的输出力矩大于输入力矩

优点：（1）实现多种运动规律和运动轨迹；（2）低副，承载能力强，耐磨损；（3）易于制造和获得较高的精度。

缺点：（1）传动效率低；（2）不适于高速场合。

四、运动分析

1、瞬心法

速度瞬心：当两构件作平面相对运动时，在任一瞬时，都可以认为它们是绕某 一重合点作相对转动，而该重合点则简称瞬心，用表示。

瞬心数目：。

通过运动副直接相连的两构建的瞬心：

（1）以转动副连接的两构件的瞬心

（2）以移动副相连的两构件的瞬心

（3）以平面高副连接的两构件的瞬心

不直接相连的两构件的瞬心：

三心定理：三个作平面运动的构件共有3个 瞬心，且位于同一条直线上。

2、杆组法（不要求）

五、平面连杆机构的设计

1、平面连杆机构设计的基本问题

平面连杆机构设计方法：图解法、解析法、实验法

2、刚体导引机构的设计

3、函数生成机构的设计