ROS入门21讲笔记(十一)

常用可视化工具的使用

rqt

• rqt_console 日志输出工具:输出错误，警告等
• rqt_graph 计算图可视化工具
• rqt_plot 数据绘图工具
• rqt_image_view 图像渲染工具
• rqt 整合工具，可以自定义整合多种工具（不知道为什么我的打开是一片白）

Rviz

• 机器人开发过程中的数据可视化界面，是一款三维可视化工具
• 可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并在界面中呈现出来
• 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息

Gazebo

• 一款功能强大的三维物理仿真平台
• 有强大的物理引擎，高质量的图形渲染，方便的编程与图形接口，开源免费
• 应用场景：测试机器人算法，机器人设计，现实情况下的回溯测试