单目slam

单目slam的基本流程为：初始化---pnp---pnp

其中初始化是为了统一尺度，由于通过2d-2d对极几何约束求解相机位姿时会产生尺度问题，即无法确定真实尺度（1.每两帧计算的位姿采用的尺度可能都不一致2.与真实世界的尺度比例无法获得）。所以解决1问题，将前两帧采用的尺度统一为后续位姿估计的尺度。通过三角法得到对应点的世界坐标。然后通过pnp即3d-2d的方法，由世界坐标和图像坐标计算得到相机位姿。

尺度漂移

由于初始化后进行pnp获取得到的R，t存在误差，这样新的估计出来的t和原有尺度下的t不相等，这就产生了一个新的尺度