week7 ros kinetic + rplidar a1 +

8.17

root@kali:~# insmod /usb/serial/cp210x.ko :Unknown symbol in module - cat424的博客 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/cat424/article/details/48846123
ubuntu加载cp210x驱动 - 简书 https://www.jianshu.com/p/59cc6f7af5c3
ubuntu虚拟机检测不到雷达 原因有3：
未安装驱动
USB设备连接至主机而非虚拟机
未增加权限
这3项都很好解决

安装驱动
串口调试利器--Minicom配置及使用详解 - 孤逐王 - 博客园 https://www.cnblogs.com/wonux/p/5897127.html
（然鹅我并没安装minicom只是单纯地看到许多人在用所以放到这）

8.18

这是在catkin_ws工作空间里第一次编译成功 给我激动的
（话说为什么有turtlebot包？？？我也买不起turtlebot机器人呀怎么会有它的包 两脸萌比啊）

image.png

这是驱动安装完成以后 增加权限 运行view_rplidar.launch文件 rplidarNode 和 rviz节点

image.png
这是rviz中看到的样子 因为坐在沙发上所以是介个样子滴~
image.png

8.19

嘿嘿 终于步入正轨了 下面就是用cartographer包建图了叭
cartographer安装 - console_log的博客 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/console_log/article/details/80233079
说实在的，这3张图建的都很一般

历史性的突破hhh
历史性的突破2hhh
3
我家里是一厅三卧：这张图从阳台走到客厅再到餐厅再到卧室，整个运动轨迹一清二楚，建图也交待得很明确
finaltest
这是我回到一多书院学生宿舍构建的图，卫生间的门是关着的，整体是封闭的环境。可以看到：门口的走廊、四个人的桌子、桌子下的杂物、甚至是上床的扶梯，都一清二楚
宿舍