ROS学习(一)机械臂urdf模型建立

毕业设计的课题，需要用到ros知识，只能边学边做，希望可以给后来者一些帮助。

原料:solideworkd装配图。

工具:

win10+solideworks2016+sw2urdf(http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter)

过程:

1.首先选择装配图界面，参考几何体菜单下选择基准轴(选择旋转关节,移动关节)→点(方便建立坐标系时选择原点)→坐标系(要有一坐标轴与基准轴平行)。

ROS学习(一)机械臂urdf模型建立

2.工具栏中最底下会有插件(file→export as urdf)sw_urdf_exporter，(一般插件默认加载了。)配置方式可百度来。

3.导出的urdf文件夹中需要修改部分内容，暂时如此，明日再更。